机器人拆装标定实训考核装置
栏目分类：柔性制造与工业4.0 发布日期：2018-03-29 浏览次数：次
机器人拆装标定实训考核装置,机器人电控系统实验台在掌握机器人基础知识后，增加了机器人常用应用操作，如机器人精度测量、标定、机器人轨迹训练、工件搬运操作、写字操作等。咨询热
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ZRJQR-CZ机器人拆装标定实训考核装置,机器人电控系统实验台
概述
机器人电气控制实训装置选用了先进的 6 关节机器人，从机器人最核心的减速机特性开始实训，了解机器人的精密设计。通过对 6 关节机器人本体的组装与拆解，以及电气柜的组装与调试，学习机械的的工作原理与调试方法。通过机器人标定与测量，了解机器人特性，在实际应用中充分发挥机器人的性能。在掌握机器人基础知识后，增加了机器人常用应用操作，如机器人精度测量、标定、机器人轨迹训练、工件搬运操作、写字操作等。通过应用开发学习，掌握机器人在工业中的实际应用。系统同时提供 3D 拆装软件学习，学员可以反复练习，快速掌握机器人拆装技巧。通过
3D 仿真软件编程，可在离线环境掌握机器人的各种编程应用。学校利用此平台可以组建一个完善的机器人实训室，开展各种机器人实训项目。
设备构成
1、本体器件与拆装台由操作桌、机器人本体散件、控制器散件、工具箱，配件组成。
机器人本体散件：钢体、减速机、电机、本线内线、拖地线、线环、各种小配件、如螺
丝等。
控制器配件：机箱，运动控制器，伺服驱动器，电源，线束等；
工具箱：包含了拆装需要的各种工具。
组装完成后的机器人本体，在电控柜的驱动下，能实际完成应用操作。
2、机器人参数：
动作类型：多关节型
控制轴：6轴
放置形式：任意角度
最大动作速度：J1：225°/s
J2：180°/s
J3：180°/s
J4：105°/s
J5：180°/s
J6：360°/s
最大动作范围：J1：-170°~+170°
J2：-60°~+160°
J3：-60°~+210°
J4：-180°~+180°
J5：-135°~+135°
J6：-360°~+360°
最大活动半径：700mm
手部最大负载：6kg
五轴允许最大转矩：5.5N.m
六轴允许最大转矩：4.6N.m
重复精度：±0.03mm
机器人底座尺寸：180*180mm
机器人高度：726mm
环境温度：0~40℃
相对湿度：40%~90%
大气压力：86~106KPa
手部最大负载：6kg
五轴允许最大转矩：5.5N.m
★3、机器人电控台
总线方式：EthercAT 总线
控制器：机器人运动器，EtherCAT 总线通信，支持 12 轴联动
示教器：8 寸触摸屏，全功能盘，手轮功能
IO 接口：16 点输入，16 点输出。输入端口自适应 NPN 型/PNP输入
IO 扩展：高速 EtherCAT IO 扩展。可扩展 64 板卡
电机扩展：高速 EtherCAT IO 扩展。可扩展 64 电机
★拖动示教器：支持
★虚实联动功能：支持
输入电源：三相 AC220V 电源，-15%～+10%，50/60Hz
4、电控拆装系统参数
1.输入电源：单相三线～220V±10% 50Hz
2.工作环境：温度-10℃～+40℃ 相对湿度≤85%（25℃） 海拔＜4000m
3.装置容量：＜1.5kVA
4.电控台尺寸：1500mm×800mm×1400mm
5.安全保护：具有漏电保护，安全符合国家标准
4、测量百分表
机器人组装完成之后，需要测量重复精度。以检查减速机是否良好，安装是否紧固。最简单的方案是通过百分表测量。编写一段程序，让机器人反复运行，观测百分表读值变化。这个变化值就是重复精度。
5、机器人零位校准仪，是基础拆装台的标配测试仪。该校准仪是一个三维的高精度大理石平台，机器人铸件的每个关节特定的位置都有设置基准点，根据每个关节的零点位置进行校准安装，保证机器人每个关节的零点位置精度达到机器人本体精度要求。整机完成后，安装在大理石零位校准台面上进行老化和测试。校准仪主要是通过保证每个关节的机械加工的零位精度来保证工业机器人整体的精度，这个校准仪的效率低，目前工业机器人生产过程的标定采用拉线标定。
6、机器人基础训练模块
机器人基础训练模块，是一块银色铝合金材质的训练板，包含：曲线轨迹训练部分、反TCP 标定针 1 个、搬运工件放置区坐标系以及示教轨迹点。方便学员联系机器人的坐标学习，轨迹操作，及工件搬运操作。
7、写字模组
包含写字笔 1 支（安装在机器人法兰上）、写字板 1 块。在写字板上放置 Pad 电子写字屏，方便重复写字。可以联系示教写字，或通过上位机的离线编程软件，自动生成写字轨迹，再倒入到机器人自动写字。
8、标定软件（配置拉线标定时同步匹配）
用于实现机器人零位误差或连杆参数误差标定的软件，以提高机器人的轨迹精度。
9、系统软件
系统软件由机器人本体拆装与电控调试软件、机器人离线编程软件组成。
实训内容
1、机器人本体认知及拆装本实训平台是学习机器人结构原理、装配、生产现场安装、调试、故障排查及维护教学一体的综合实训平台。本体可以拆装到螺钉级，并提供拆装散件的实物图。配置详细的“工业机器人本体拆装手册”和全流程视频教程，详细介绍各部分的机械安装、拆解过程，以及注意事项 。
2、机器人电控系统认知及拆装
学员可以非常直观的观察和学习机器人电控系统的硬件和软件部分。配置详细的“工业机器人电控柜拆装手册”和全流程视频教程，详细介绍各部分功能，电气原理图，组装工艺要求等。
3、机器人电控系统调校
配置详细的“工业机器人电控调校手册”，详细讲解了机器人每关节的交流伺服系统的调校，以及经验参数。
4、机器人精度测量
系统软件
1、工业机器人运动与组合虚拟仿真软件采用实际机器人本体型号为原型，进行高仿真建模，建立完整真实展现机器人场景。同时，拥有高度逼近真实的表面外观和细节感受，创造出身临其境般的实训体验。使用 3D 虚拟引擎技术模拟实际操作环境，支持学生在虚拟场景下进行工业机器人机械认知、原理认知、机械安装与调试、常见故障排查，故障维修等操作。机器人电控台的装调仿真软件，支持学生在虚拟场景下进行控制柜器件认知、原理认知、电气安装与调试、常见故障排查，故障维修等操作。结合实际的设备相辅相成，满足虚实相结合的教学。系统支持多点位配置。安装运行方便，普通配置的 PC 机即可运行本软件。
2、机器人离线编程软件
可从 CAD模型获取工件轨迹，优化后自动生成机器人代码。并可直接倒入目标机器人中运行，也支持目标机器人语言直接编程。从模型到执行代码一站式解决。通过集成的 3D 仿真功能，建立一个与实际环境相同的虚拟开发环境，并集成了丰富的工艺应用工具包。
产品特点
1.具有离线编程功能，能够直接生成各种品牌机器人的代码。
2.支持多种格式的三维 CAD 机器人模型倒入。
3.轨迹生成可基于 CAD 数据，简化轨迹生成过程，提高精度，可利用实体模型、曲面或
曲线直接生成运动轨迹。
4.包含丰富的工艺应用工具包，如打磨、喷涂、焊接等。
5.包含丰富的轨迹调整优化工具包，如碰撞检查、工业机器人可达性、姿态奇异点、轴超
限、节拍估算、轨迹自动调整优化等功能。
6.提供工业机器人虚拟示教器、虚拟示教、自动生成仿真运动视频。
7.支持外接真实示教器，通过实际示教器，可控制虚拟机器人，增强体验感。
8.具有机器人外部轴运动，能够实现 7、8 轴的离线编程功能。
9.支持机器人的虚实同步，虚拟机器人与实际机器人同步运行。
10.支持多台机器人同时仿真，支持复杂应用。
3、用电安全与触电急救虚拟仿真系统
软件采用二维与三维结合的虚拟画面，教导学生用电的安全和急救方法，软件内设有单相触电、两相触电、跨步触电、低压触电急救、高压触电急救、人工呼吸救护法、牵手呼吸救护法、胸外心脏按压就护法等原理讲解与教学，单相触电分维修带电断线、维修插座触电、室外触电等原理演示。低压触电和高压触电教学主要为学生讲解演示如何解救处于低压触电或者高压触电时的人，人工呼吸救护法、牵手呼吸救护法、胸外心脏按压就护法采用采用3D虚拟仿真技术展示，经过渲染和润色，使模型看起来与真实部件一般无二，画面逼真。通过实训能够对学生进行实训室安全用电教育，提高学生的安全意识，使学生学会一些自救的方法，让学生在遇到危险时能采取一定的安全措施，保护自己，以及熟悉各种电气事故产生的原因和处理电气事故的实用操作措施，减少电气事故的发生。
4、教师教学设计系统
系统可以导入3DS、STL文件。并支持通过系统对此文件进行重新编辑，支持AC设置、CA设置、TA设置，将“AC设置”和“CA设置”中的动作进行串连，并可以设置每个动作的启停时间，同时还具备全部重置和全部删除功能。可以通过平台配套control将模型动画文件加载到课件上进行三维动画教学，实现课件中完全三维交互。该文件可支持PPT播放。
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